参数自优化
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2024-10-20
PID Fine Tune
- Mavlink收到消息 在
src/modules/mavlink/mavlink_receiver.cpp中 ，当收到 MAV_CMD_DO_AUTOTUNE_ENABLE消息时。- 判断飞机类型 ，若是旋翼，设置MC_AT_START==True
- 进度记录，根据不同的指令，显示不同的进度
McAutotuneAttitudeControl工作
- stateinit
- state::init 初始化参数
- state::roll
SystemIdentification
src/lib/system_identification/arx_rls.hpp
Px4 参数自优化 Px4 任务调度
除了 实例化后的
startTask -> threadEntryTrampoline -> threadEntry -> Gyro Calibration
INTERVAL = 20ms
FFT
参数中有一个 _param_imu_gyro_fft_len，有三个预设长度
- 256
- 512
- 1024 其他被设置为256
2Hz 更新频率、